python程序控制NAO机器人行走

yipeiwu_com6年前Python基础

最近重新学习nao的官方文档,写点简单的程序回顾一下。主要是用python调用api,写下来保存着。

'''Walk:small example to make nao walk'''
import sys
import motion
import time
from naoqi import ALProxy
def StiffnessOn(proxy):
 #we use the 'body' to signify the collection of all joints
 pName="Body"
 pStiffnessLists=1.0
 pTimeLists=1.0
 proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)
 
 def main(robotIP):
  #init proxies
  try:
   motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,9559)
  except Exception,e:
   print "could not create proxy to ALMotion"
   print"error was",e
 
  try:
   postureProxy=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,9559)
  except Exception,e:
   print"could not create proxy to ALRobotPosture"
   print "error is ",e
 
   #set nao in stiffness on
   StiffnessOn(motionProxy)
 
   #send nao to pose init
   postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5);
 
   #eable arms control by walk algorithm
   motionProxy.setWalkArmsEable(True,True)
   #foot contact protection
   motionProxy.setMotionConfig([["ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION",True]])
 
   #target velocity
   X=-0.5 #backward
   Y=0.0
   Theta=0.0
   Frequency=0.0#low speed
   motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y.Theta,Frequency)
   time.sleep(4.0)
 
   #target velocity
   X=0.9
   Y=0.0
   Theta=0.0
   Frenqency=1.0#max speed
   motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y,Theta,Frenquency)
   time.sleep(2.0)
 
   #arms user motion
   #arms motion from user have alwalys priority than walk arms motion
   JoinNames=["LShouderPitch","LShouderRoll","LElbowYaw","LElbowRoll"]
   Arm1=[-40,25,0,-40]
   Arm1=[x*motion.TO_RAD for x in Aram1]
   
   Arm2=[-40,50,0,-80]
   Arm2=[x*motion.TO_RAD for x in Aram2]
 
   pFractionMaxSpeed=0.6
 
   motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms1,pFractionMaxSpeed)
   motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms2,pFractionMaxSpeed)
   motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms1,pFractionMaxSpeed)
 
   #end walk
   X=0.0
   Y=0.0
   Theta=0.0
   motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y,Theta,Frequency)
 
if __name__=="__main__":
 robotIP="192.168.1.155"
 if len(sys.argv)<=1:
  print "useage pyhton motion_walk.py robotIP,default is 127.0.0.1"
 else:
   robotIp=sys.argv[1]
 main(robotIP) 

以上就是本文的全部内容,希望对大家的学习有所帮助,也希望大家多多支持【听图阁-专注于Python设计】。

相关文章

使用Python和Scribus创建一个RGB立方体的方法

使用Python和Scribus创建一个RGB立方体的方法

使用 Scribus 的 Python 脚本编写器功能,开发一个显示 RGB 色谱的 3D 立方体。 当我决定这个夏天要玩色彩游戏时,我想到通常色彩都是在色轮上描绘的。这些色彩通常都是使...

在Pycharm中自动添加时间日期作者等信息的方法

在Pycharm中自动添加时间日期作者等信息的方法

1.按照下面路径以此打开 File→→Settings→→Editor→→File and code Templates 右侧找到Python Script,如下图 2.设置相...

Python 安装setuptools和pip工具操作方法(必看)

Python 安装setuptools和pip工具操作方法(必看)

setuptools模块和pip模块是python进行第三方库扩展的极重要工具,例如我们在需要安装一些爬虫或者数据分析的包时就可以使用pip install命令来直接安装这些包了,因此p...

python进阶教程之循环对象

这一讲的主要目的是为了大家在读Python程序的时候对循环对象有一个基本概念。 循环对象的并不是随着Python的诞生就存在的,但它的发展迅速,特别是Python 3x的时代,循环对象正...

使用python批量读取word文档并整理关键信息到excel表格的实例

使用python批量读取word文档并整理关键信息到excel表格的实例

目标 最近实验室里成立了一个计算机兴趣小组 倡议大家多把自己解决问题的经验记录并分享 就像在CSDN写博客一样 虽然刚刚起步 但考虑到后面此类经验记录的资料会越来越多 所以一开始就要做好...