Python实现点云投影到平面显示

yipeiwu_com6年前Python基础

值得学习的地方:

1.选择合法索引的方式

2.数组转图像显示

import numpy as np
from PIL import Image

#input : shape(N, 4)
#    (x, y, z, intensity)
def pointcloud2image(point_cloud):
  x_size = 640
  y_size = 640
  x_range = 60.0
  y_range = 60.0
  grid_size = np.array([2 * x_range / x_size, 2 * y_range / y_size])
  image_size = np.array([x_size, y_size])
  # [0, 2*range)
  shifted_coord = point_cloud[:, :2] + np.array([x_range, y_range])
  # image index
  index = np.floor(shifted_coord / grid_size).astype(np.int)
  # choose illegal index
  bound_x = np.logical_and(index[:, 0] >= 0, index[:, 0] < image_size[0])
  bound_y = np.logical_and(index[:, 1] >= 0, index[:, 1] < image_size[1])
  bound_box = np.logical_and(bound_x, bound_y)
  index = index[bound_box]
  # show image
  image = np.zeros((640, 640), dtype=np.uint8)
  image[index[:, 0], index[:, 1]] = 255
  res = Image.fromarray(image)
  # rgb = Image.merge('RGB', (res, res, res))
  res.show()

以上这篇Python实现点云投影到平面显示就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持【听图阁-专注于Python设计】。

相关文章

python用户管理系统

本文实例为大家分享了Python用户管理系统的具体代码,供大家参考,具体内容如下 用户管理系统 1.注册新用户 如果注册用户已经存在,则报错 需要填写信息: name, passw...

Flask框架学习笔记之表单基础介绍与表单提交方式

Flask框架学习笔记之表单基础介绍与表单提交方式

本文实例讲述了Flask框架学习笔记之表单基础介绍与表单提交方式。分享给大家供大家参考,具体如下: 表单介绍 表单是HTML页面中负责数据采集功能的部件。由表单标签,表单域和表单按钮组成...

使用优化器来提升Python程序的执行效率的教程

如果不首先想想这句Knuth的名言,就开始进行优化工作是不明智的。可是,你很快写出来加入一些特性的代码,可能会很丑陋,你需要注意了。这篇文章就是为这时候准备的。 那么接下来就是一些很有用...

tensorflow查看ckpt各节点名称实例

运行下列脚本,可以打印出模型各个节点变量的名称: from tensorflow.python import pywrap_tensorflow import os checkpo...

Python中集合类型(set)学习小结

set 是一个无序的元素集合,支持并、交、差及对称差等数学运算, 但由于 set 不记录元素位置,因此不支持索引、分片等类序列的操作。 初始化 复制代码 代码如下: s0 = set()...